「Linux向けアプリケーション開発について」

A.開発環境の立ち上げ
B.ターゲット・ホスト設定
C.プロジェクト作成
D. プログラム作成
E.デバッグ
F.自動起動設定
G.アプリケーションのダウンロード

開発環境の立ち上げ方法は、横河電機殿が提供するマニュアルに詳細に記載していますので、ここでの記載は省略します。

Xilinx SDKのデバッガはEthernet経由でe-RT3との通信を行います。そのため、ターゲットとホストの設定を行います。ここでのターゲットとはe-RT3、ホストは開発用PCです。また、コマンドラインはRS-232C経由で使用するため、ターミナルエミュレータなどで接続します。

e-RT3のIPアドレスは、“/etc/network/interfaces”に設定されています。
以下はデフォルトの設定で、IPアドレスが「192.168.3.71」に設定されています。
変更する場合は、viコマンドを使用して変更します。

root@f3rp71:~# vi /etc/network/interfaces
# /etc/network/interfaces -- configuration file for ifup(8), ifdown(8)

# The loopback interface test
auto lo
iface lo inet loopback

# Wired or wireless interfaces
auto eth0
#auto eth1

#iface eth0 inet dhcp
iface eth1 inet dhcp

iface eth0 inet static
        address 192.168.3.71
        netmask 255.255.255.0
        gateway 192.168.3.1

なお、e-RT3のIPアドレスの変更は、Webメンテナンスツールでも可能です。ソフテックだより267号 e-RT3 plusの新機能についてでも紹介していますのでご参照ください。

SDKにプロジェクトを作成して開発を行います。以下に“example1”のプロジェクトを作成する手順を記載します。

(1)Xilinx SDKのメニューからFile > New > Application Projectをクリックし、プロジェクトウィザードを起動します。

(2)プロジェクトウィザードが起動したら、以下の設定を変更して、Nextボタンをクリックします。

(3)“e-RT3 template project”を選択して、Finishボタンをクリックします。

(4)Project Explorerに作成したプロジェクトexample1と、e-RT3用のハードウェアプラットフォームプロジェクトF3RP7x_hw_platformの2つが自動的に作成されます。

(5)Project Explorerで作成したexample1を右クリックしてPropertiesを選択します。
プロパティダイアログが開いたら、C/C++ Bulid > Settings > Tool Settings > ARM Linux gcc linker > Librariesで“m3”ライブラリを追加します。
“m3”ライブラリを追加することで、BSPのAPIを使えるようになります。

ここでは、例として、Slot2に装着したI/Oモジュールのリレー番号1が、ON出力するプログラムを作成します。
関数writeM3OutRelayP()がBSPの出力リレー書き込みのAPIになります。

上記プログラムを作成後、ファイルを保存すると、Xilinx SDKは自動的にビルドを開始して、e-RT3用のアプリケーションファイル“example1.elf”が作成されます。

Xilinx SDKのデバッガはe-RT3上で動作するSSHサービスを利用して、ファイル転送やシェルコマンドの実行をLANポート経由で行います。デバッグの準備は、横河電機殿が提供するマニュアルを参照ください。
デバッグを開始すると、アプリケーションの最初にブレークした状態のデバッグ画面になります。

この状態でResume(F8)ボタンをクリックすると、プログラムが実行され、Xilinx SDKのコンソールに“example success”が出力され、I/Oモジュールへの出力が成功となります。

アプリケーションをダウンロードしただけでは、アプリケーションは実行されません。
ここでは、電源投入時にアプリケーションを自動的に起動する方法を紹介します。
e-RT3では、起動スクリプト“/etc/init.d/rc.local”に実行命令を記述します。
以下は、“example1.elf”を自動起動する場合の記述です。

root@f3rp71:~# cat /etc/init.d/rc.local
#!/bin/sh
#
# user start-up scripts
#
echo "user start-up scripts start..."
/root/example1.elf &
root@f3rp71:~#

なお、この起動スクリプトの変更についても、Webメンテナンスツールで変更することができます。

作成したアプリケーションファイルのダウンロード方法として以下の方法があります。

ここでは「e-RT3のシステムロード機能」について紹介します。
手順は以下の通りです。