「e-RT3 2.0を使った開発方法について」

• 基板画像からアライメントマーク（部分）を検出
  画像解析の詳細としては、「平滑化→2値化→ラベリング（領域分別）→形状特徴量による絞込みによってROI抽出し、そこからパターンマッチングでアライメントマークを検索」という処理になります。
• アライメントマークの座標と基準座標のとの差分を算出

差分座標の調整のため位置決め制御指示

画面へ検出結果表示（部分）

まず、開発におけるターゲットとホストの設定を行います。ここでのターゲットとは、e-RT3 2.0CPUモジュール、ホストとは開発用PCを指します。VxWorksのデバッグは、Ethernet経由で実行され、また、シェルはRS-232C経由で使用可能ですので、これらの設定を行います。

プロジェクトの作成は、基本的にはウィザードに沿って設定するだけで完了します。ここで補足ですが、e-RT3はいろいろなミドルウェアやドライバをライブラリとして提供しています。入出力リレー、入出力データレジスタ、CPUデバイス、リンクデバイスへのアクセス機能など、各デバイスへアクセスするための方法は基本的に提供されています。

画像入力プログラムは、PC版HALCONと同じように、HALCON APIを使用することで簡単に取得できます。

e-RT3 2.0ではグラフィック表示用ライブラリWindML（Wind Media Library5.0）がサポートされていますので、WindML APIを使って作成します。

画像解析プログラムを作成するために、カメラから取得した画像をe-RT3 2.0からHDevelop上（開発用PC）で参照できるようにする必要があります。
そこで、まず取得した画像をファイルとしてe-RT3 2.0内に保存します。
次に参照方法ですが、e-RT3 2.0はNFS（Network File System）機能をもっているため、開発用PCからNFS経由でe-RT3 2.0内にある画像ファイルを参照することが可能です。

画像解析プログラムは、ほとんどのHALCON　APIがそのまま使えますのでPC版HALCONと同じようにプログラミングが可能です。

画像解析プログラムの作成が終わったら、画像解析プログラムをWorkbenchに戻す必要があります。
HDevelopには、画像解析プログラムのエクスポート機能がありますので、その機能を使用して、Workbenchへ取り込みます。

最後に、制御プログラムの作成ですが、位置決めモジュールへのアクセスも、ライブラリとして提供されていますので、基本的にはパラメータをセットして書き込むことで制御可能です。

e-RT3 2.0のみで画像処理と制御を行えるため、簡単にアライメント処理のプログラミングが可能でした。e-RT3 2.0を使わない場合には、画像処理用のPCやコントローラ、制御用のボードやPLCが別途必要になりますが、e-RT3 2.0であれば1つのコントローラ上ですべて実現できるため、ストレスなく立ち上げができたと思います。
新しく覚えなければならないことがあるのは事実ですが、基本的には横河電機殿から提供されているドキュメントやマニュアルに沿ってやれば1週間程度で立ち上げることができました。

分散したシステムだと、トラブルが発生した場合どこが原因なのか特定するまでに時間がかかってしまうことが多いと思います。しかし、e-RT3 2.0の場合には、画像解析、制御をすべてe-RT3で行うため、トラブルが発生した場合でも、問題の早期解決へつながるのではないか？と期待しています。

以上のように、e-RT3 2.0は画像解析＋制御システムに適していると感じており、開発システム事例で紹介させていただいている「ワーク搬送装置」などは今後e-RT3 2.0で構築されていくことになるだろうと感じています。