「ST言語を使用したPLCプログラミング」

ラダーロジックはリレー回路を元にしていることから、データの加工や計算処理を行う上では少々煩雑で見づらくなってしまう場合があります。

図1. ラダーロジックの記述例

対して、ST言語では計算式などを一般の数式に近い形式で記述できることが特徴の１つです。
図1のラダーと同じ処理をST言語で記述すると、図2のようになります。
（右側は各デバイスの現在値が表示されています）

図2. ST言語の記述例

例に挙げたのはごく単純な数式ですが、途中の計算結果を入れるデバイスも無く、ラダーよりも数式がより把握しやすい形になります。
もっと複雑な数式の場合は特にST言語で記述することの効果は大きくなります。

「ラベル」は、PLCの各デバイスにつける名前です。（人によっては「変数名」と呼んだほうがイメージしやすいかも知れません）
ラベルはST言語特有の機能ではなく他の言語でも使用することができますが、特にST言語ではラダーのように各デバイスにコメントが併記されないため、ラベルを使用することにより、プログラムの可読性が上がります。

図3. ラベルを使用したプログラミング

ラベルを定義するときは、名前を決めるだけでなく、ダブルワードや文字列などのデータ型も合わせて定義します。
また、デバイスアドレスを明示的に指定せず空欄にすることもできます。
（データ型を基に、必要なアドレスが自動的に確保されます）
プログラムの再利用性を高めることにつながりますので、アドレスを明示しないことがラベルをより有効に活用できる方法と言えます。

また、ラベルには「グローバルラベル」と「ローカルラベル」の２種類があり、図4のような違いがあります。

図4. グローバルラベルとローカルラベルの違い

ST言語によるプログラミングは、「プログラム全体をST言語のみで記述する形」と「ラダーとST言語を組み合わせて記述する形」の２種類があります。
後者の形を「インラインST」と呼びます。

図5. インラインSTのプログラミング例

「インラインST」により、これまで通り主要な処理や制御をラダーでプログラミングしつつ、複雑な計算部分のみをST言語で記述することができます。
また、ラダーとST言語を別に記述した場合、現在値のモニタを行うには２つのウィンドウを開く必要がありますが、インラインSTでは 図4のようにラダーとST言語を一括でモニタすることができます。

ST言語は文法が標準化されているため、異なるメーカー間でもプログラムの流用がしやすくなっています。
例として、GX Works2（三菱電機）で作成していたST言語のプログラムを、CX-Programmer（オムロン）へ流用したのが、図6の状態です。

図6. オムロン製PLCへの流用

ラベルはCX-Programmerで改めて１つずつ再登録する必要がありますが、各社固有のデバイスアドレスを使用していないため、プログラム部分はそのまま手直しすることなく動作しました。
ただし、一部の関数（命令）は各社で独自に拡張して備えている可能性があるため、マニュアルで確認をしたうえで、「同じ機能の関数に置き換える」「処理を自作して同じ動作をさせる」などの対応が必要となります。