装置と装置の間でソフトデバッグを行っている様子です。
装置の動作を確認しながら少しずつソフトとメカの動作を確認していきます。
さらに、サーボモータ、リニアモータなどのパラメータ設定も同時に行います。パラメータは、オーバーシュート、アンダーシュート、共振が発生しないように慎重に設定していきます。

デバックが一通り完了した後、装置のティーチングを行います。
開発したティーチング用のタッチパネルを使用して、搬送ロボットなどの各軸にポジションを記憶させます。自動搬送では、ティーチングデータをもとに搬送ロボットを動作させるので、目標位置に対して正確にティーチングすることが必要になります。そのため、ティーチングではタッチパネルの操作性が重要になってきます。

ティーチングが完了すると、装置の自動動作の確認に入ります。
GUI-PCに様々なレシピ設定を行い、正常に装置が動作するか確認していきます。ソフトの確認と合わせて装置の調整も行います。ここでようやく全てのPLCと、PCが一緒に動作するようになります。この後は、結合テストを行い出荷時までにソフトの品質を向上させていきます。